Eskimo đã tham gia trận hải chiến Narvik thứ hai vào tháng 4 năm 1940 tại Na Uy.[2] Vào ngày 12 tháng 4, nó trúng một quả ngư lôi phóng từ tàu khu trục Đức Z2 Georg Thiele; vụ nổ đã gây hư hại nặng cho Eskimo, làm thổi tung mũi tàu.[3] Sau khi được sửa chữa tạm thời bởi tàu sửa chữa Vindictive tại Skjelfjorden, Na Uy,[4] nó quay về xưởng tàu của hãng Vickers-Armstrong tại Newcastle để được sửa chữa.[5]

Nó đã hỗ trợ cho Chiến dịch Torch, cuộc đổ bộ lực lượng Đồng Minh lên Bắc Phi vào tháng 11 năm 1942, và đã phục vụ cùng Chi hạm đội Khu trục 10 tại Plymouth. Eskimo bị hư hại nặng khi bị hai máy bay ném bom bổ nhào Đức tấn công tại Địa Trung Hải khi nó tham gia Chiến dịch Husky.[5] Phối hợp với tàu khu trục Canada HMCS Haida và một máy bay ném bom B-24 Liberator của Không quân Tiệp Khắc, nó đã đánh chìm tàu ngầm U-boat U-971 trong eo biển Manche về phía Bắc Brest, Pháp vào ngày 24 tháng 6 năm 1944.[6] Trong những ngày cuối cùng của chiến tranh, nó hoạt động tại Viễn Đông.

Sau chiến tranh Eskimo trở thành một tàu nghỉ ngơi và sở chỉ huy cho các hoạt động quét mìn, cứu hộ và trục vớt tàu đắm nhằm dọn sạch các cửa sông Thames và Medway vào năm 1946. Nó sau đó được sử dụng như một tàu mục tiêu tại Gareloch, rồi bị bán vào ngày 27 tháng 6 năm 1949, và cuối cùng bị tháo dỡ tại Troon.